Progetto e sperimentazione di un robot cartesiano

Nella meccanizzazione delle colture protette si avverte l’esigenza dello sviluppo di macchine che possano svolgere in automatico operazioni ripetitive, su grandi volumi, senza richiedere l’intervento umano, se non in fase di supervisione. Si possono individuare, come fattori vincolanti per una cella robotizzata per bioproduzioni, l’economicità, la semplicità costruttiva e la flessibilità rispetto al tipo di lavorazioni colturali effettuabili ed il tipo di coltivazioni su cui operare. Tali caratteristiche sono determinanti per rendere l’investimento delle aziende del settore economicamente sostenibile e garantire loro l’adeguata flessibilità per soddisfare le sempre più variabili esigenze di mercato. L’articolo presenta i risultati conseguiti nelle fasi di progettazione, realizzazione e sperimentazione di una cella robotizzata basata su una struttura di movimentazione degli assi di tipo cartesiana. Tale struttura, montata su un impianto a portale, è collocata a scavalco su una linea di movimentazione dei bancali e consente di operare dall’alto su una porzione di superficie rettangolare di circa 4 m2. Il robot così realizzato consente di effettuare diverse operazioni colturali, operando in automatico il cambio utensile, che viene prelevato da un carrello a lato della struttura. Tra le operazioni colturali testate figurano i trattamenti localizzati, la fertilizzazione individuale, la sarchiatura di precisione, la movimentazione vasi così come la manipolazione in generale mediate pinze di presa pneumatiche.